Sin duda, una de las razones para utilizar robots en los procesos industriales y de Soldadura es su alto grado de automatización, sistematización, repetitividad, controlabilidad y precisión, pero justamente, este último elemento es el que puede presentar más problemas, de ahí que sea tan importante la calibración de herramientas en brazos robóticos, pues su exactitud al aplicarla puede ser mejorada de forma sustancial.
Así que, para saber más de la importancia de este proceso, lo invitamos a que por favor siga leyendo a fin de que se entere de sus particularidades más significativas.
Objetivos de calibración
Inicialmente, la calibración de herramientas en brazos robóticos debe de contar con 3 objetivos esenciales, los cuales son configurar:
- La base: Estableciéndola a partir de las mediciones de movimiento en los diferentes ejes
- Herramientas: Basándola en las mediciones para calibrarlas con sus objetivos de movimiento en las diferentes secuencias.
- Mediciones generales: Del espacio de trabajo del robot y en relación con su libertad de colisión con los objetos circundantes.
Además de realizar otras mediciones de validación que no serán usadas para calibrar, sino para probar la precisión del robot.
Importancia de la calibración
Por otro lado, y ya entrando a la importancia directa de la calibración de herramientas en brazos robóticos, veremos que ésta radicará llanamente en poder configurarlas para que respeten:
- Las posiciones de referencia.
- Los límites de articulación: Inferiores, superiores y laterales.
- Y los límites cartesianos: Respecto al sistema de coordenadas del robot.
Ya que una calibración hará que los comandos generen instrucciones precisas, e incluso, mediciones en las que las herramientas cumplirán y respetarán las restricciones articulares y cartesianas, evitando colisiones y cualquier otro posible accidente o error, incluyendo los principales:
- Posición: Los cuales corresponderán a la precisión que el robot pueda alcanzar en un punto con respecto a un sistema de coordenadas.
- Distancia: Correspondientes a la distancia entre 2 puntos vistos por el robot, comparándolas con la distancia vista por el sistema de medición.
- Trayectorias, rotaciones y recorridos posibles.
- En los grados de libertad, holguras y tolerancias.
- Límites y linealidades horizontales y verticales.
- Resolución: Tomando en cuenta el eje de profundidad.
Permitiendo que el robot corrija de forma automática las variaciones medidas, asegurando que la herramienta siempre funcione en la posición correcta.
Otros beneficios de la calibración
Por otro lado, la importancia de la calibración de herramientas en brazos robóticos no sólo radicará en la detección y anulación de los errores descritos, sino también en otros beneficios tales como:
- Aumento de la sensibilidad para detectar discontinuidades, incluso mínimas.
- Ahorros en costos y tiempos de mantenimiento.
- Reducción o anulación de tiempos muertos por paros productivos.
- Aumento de independencia en relación con condiciones de iluminación o variaciones de piezas.
- Reducción de requisitos de capacitación de los usuarios y el personal de mantenimiento debido a la simplificación de procedimientos.
- Ajustes automáticos en cualquier posición, mejorando la rapidez, eficiencia y calidad de los procesos.
E incluso, actualmente, los aparatos de calibración más nuevos ya incluyen una alta trazabilidad, usando los propios valores de desviación como factores de corrección, disminuyendo el riesgo de subestimar o sobreestimar la medición.
La importancia de tener una correcta calibración de herramientas en brazos robóticos
Como mencionamos en un principio, los robots han revolucionado los diferentes procesos industriales (incluyendo el de la Soldadura) pues el nivel de maniobrabilidad y repetitividad de trayectorias exactas en la aplicación de puntos y cordones de soldadura es impresionante.
No obstante, y también como vimos, una correcta calibración de herramientas en brazos robóticos nos permitirá aumentar al máximo su precisión, dando como resultado no sólo un ambiente de trabajo más seguro y confiable, sino también un aumento importante en cuanto a su eficiencia y rapidez. Justo lo que estamos buscando.
